關于房車的起源，最早可以追溯到吉普塞人的大篷車，在第一次世界大戰(zhàn)末，美國人把帳篷、床、廚房設備等加到了家用轎車上。
到1920年，一些人把木結構的簡易家具加在T型底盤上。
到1930年，房車運用了飛機的結構設計，在車上安裝了舒適的床、便利的廚房、供電供水系統(tǒng)。二次世界大戰(zhàn)后，美國發(fā)達的公路系統(tǒng)使房車工業(yè)迅猛發(fā)展。
到1950年，從小型的DIY式到豪華的30英尺長的拖掛式房車均走向了成熟。
吉普賽人（羅姆人）的移動篷車

1910年，第一輛可以自行移動的房車出現了。雖然那時即使在美國，城市以外也很少有鋪裝道路，加油站也極少，但卻已經有人開始探索住在汽車上的可能。最早的房車，大概是如下這個樣子，價格昂貴，但只有很有限的生活空間。
圖中所示為Pierce Arrow 公司生產的Touring Laundau。

福特T型車作為當時產量最大也最便宜的汽車，也被改裝成可以睡覺的樣子。

到了20年代，隨著技術的發(fā)展和成本的降低，新的房車變得更大，完全可以容納一個家庭。

同一時代，基于最早的大巴房車也出現了。

傳統(tǒng)的拖車在形態(tài)上也有一些針對性的改進。
下圖是1917年Adams Motor 公司的Bungalo型拖掛式房車，可以說是現代的Fifth Wheel式拖掛式房車的最早雛形。

除了更大的拖車外，更小型的普通人可以支付起的折疊型帳篷車（Tent Camper）也出現了。

到了50年代后期，針對皮卡的造型，現代式的Fifth Wheel 拖車也出現了。因為房車的前部伸到皮卡后斗的上方，可以減少拖掛行駛時的總長，改善操控性和安全性。

在1950年代，德國的大眾汽車公司推出了著名的Type 2面包車，可以說是現代小型巴士和MPV的鼻祖，這款車因為其靈活的內空間和低廉的價格在德國從1960年代開始就被改裝為房車銷售。

在這款車改裝的過程中，出現了最早的升頂式結構，通過升高主結構之外的車頂鋼板來拓展車內空間。這種設計也奠定了今天面包車式房車（Camper Van，或B型自行房車）的基礎。


到了60年代，這款車銷售到美國以后，因為其低廉的價格，受到美國嬉皮士（Hippies）的喜愛，成為一代美國叛逆文化的象征。

下圖為69年GMC旗下的休閑車輛，從上到下分別為拖車，SUV，Camper Van（B型房車）和Truck Camper。

同年雪佛蘭旗下的休閑車輛，從左到右分別是A型房車，B型房車（Camper Van）和C型房車。

60年代同時也出現了最早的基于重型皮卡的C型房車，房車的部分前部探到皮卡的車頭上方，放置一張雙人床，是這種設計的最大特點。此外這種房車與傳統(tǒng)的A型房車和C型房車不同，一般會完全不使用原有車身，只是在底盤上建造一個類似拖車車體的車廂，寬度往往超過原車，也比較節(jié)省成本。后來，這種車型因為其寬大空間，低廉價格，和相對于A型房車易于操控的特性而取代了傳統(tǒng)的Motorhome成為美國最流行的自行式房車類別。

后來這種類型的房車的頭部變得更靠前，進一步利用車頭頂部的空間，底盤也為了承受更大的重量而從重型皮卡換成了載重更高的貨運廂式車（Heavy Duty Van），如福特E-系列。

而在70年代，傳統(tǒng)的自行式房車朝兩個方向發(fā)展�；�于大巴的A型房車開始定型，主打大空間和豪華裝修。

到了90年代，一些比較低價的基于中巴的A型房車出現。

70年代另外一些傳統(tǒng)的則基于面包車的底盤，加長了車身，后軸變?yōu)樗膫�輪子。

這種車型到了90年代以后慢慢消失。他們被今天的B型房車取代，他們更容易操控，外形更低調，而且相對省油，價格則一般介于A型和C型之間。

同時，今天的拖車也變得更大，而且空間更有擴展性，有的是通過在停車時可以滑出來的側面實現的。

隨著歷史的推進，科技也日新月異，房車也隨著科技的進步變得更加舒適。